Institut za rehabilitaciju nastavlja tradiciju Zavoda za interne bolesti i balneologiju Medicinskog fakulteta u Beogradu, osnovanog 1934. godine, i Zavoda za fizikalnu terapiju. Pod sadašnjim nazivom Institut postoji od 1989. godine.
Banja Selters u Mladenovcu razvija se od sredine sedamdesetih godina prošlog veka, kada je otkrivena lekovita selters mineralna voda po kojoj je i dobila ime. Tokom decenija izrasla je u savremeni centar za medicinsku rehabilitaciju, sa dva stacionara, wellness centrom i dijagnostičkim sadržajima.
U sastavu Instituta ranije su poslovale i lokacije u Beogradu (Sokobanjska 17) i u Prčnju u Boki Kotorskoj (“Vrmac”), koje su izdvojene iz sastava ustanove. Danas Institut celokupnu delatnost obavlja u Mladenovcu, na adresi Kralja Petra I 333.